Dab tsi robots tau siv los tshem tawm qhov tshwm sim hauv Chernobyl

2024 Tus sau: Seth Attwood | [email protected]. Kawg hloov kho: 2023-12-16 16:06

Cov koob "Chernobyl" tau ntseeg siab nyob rau sab saum toj ntawm txhua qhov kev ua tau zoo ntawm qhov zoo tshaj plaws premieres ntawm 2019. Ntau tus tau txais txiaj ntsig zoo rau qhov uas cov neeg tsim khoom tau mus txog qhov kev tsim kho tshiab ntawm qhov xwm txheej txaus ntshai ntawm kev sib tsoo ntawm nuclear fais fab nroj tsuag. Txawm li cas los xij, tsis yog txhua yam nyob rau hauv cov yeeb yaj kiab zoo li no, thiab cov neeg tuaj saib tau mloog ntau cov ntsiab lus uas tsis meej txog qhov tseeb.

Ib ntawm lawv yog lub ntsiab lus ntawm kev siv cov neeg hlau hauv kev tshem tawm qhov tshwm sim ntawm kev puas tsuaj. Lawv lub luag haujlwm hauv qhov tshwm sim zoo li yog episodic, txawm hais tias qhov tseeb nws tau pom ntau dua. Lub MF-2 thiab MF-3 manipulators tau ceev ceev los ntawm Tsoom Fwv Teb Chaws Republic of Germany tsis tau tsim los rau cov koob tshuaj hluav taws xob thiab ua tsis tau sai.

Thiab tom qab ntawd cov kws tshaj lij los ntawm lub chaw neeg hlau tseem ceeb ntawm USSR, Leningrad Central Research Institute of Robotics thiab Technical Cybernetics (TsNII RTK), twb tau coj los ntawm legendary Yevgeny Yurevich, tau koom nrog hauv kev ua haujlwm.

Yurevich, uas yog hu ua leej txiv ntawm domestic neeg hlau, pib nrog kev txhim kho ntawm ib tug automated soft landing system rau thawj multi-seat manned spacecraft Voskhod, thiab nyob rau hauv 1968 nws coj nws tus kheej tsim Bureau of Technical Cybernetics, los ntawm lub Central Research Institute. ntawm RTK tom qab loj hlob. Nws nyob ntawm no tias lub Tsib Hlis 29, 1986, ib qho kev txiav txim tuaj sai li sai tau - los ntawm Lub Rau Hli 15 - txhawm rau txhim kho thiab xa cov txheej txheem "cov cuab yeej cuab tam rau kev tshem tawm cov khib nyiab los ntawm thaj chaw ntawm lub chaw tsim hluav taws xob nuclear."

Kev tshawb nrhiav hauv chaw

Raws li peb tau hais nyob rau hauv RTK, lub complex hu ua "Gamma". Nws tau npaj kom suav nrog cov neeg tshawb nrhiav neeg hlau, tsheb thauj neeg mob, tsheb thauj neeg mob thiab chaw tswj xyuas. Tus neeg saib xyuas yuav tsum kuaj xyuas thaj chaw kom huv thiab tshawb xyuas qhov xwm txheej hluav taws xob, tom qab ntawd tus neeg nqa khoom tuaj yeem pib sau cov khoom thiab thauj lawv mus rau lub tsheb thauj mus los. Yurevich ya mus rau Chernobyl.

Kawm txog qhov xwm txheej ntawm qhov chaw, nws tsis tu ncua ua haujlwm ntawm nws cov npoj yaig hauv Leningrad, uas ua haujlwm nyob rau lub sijhawm ntawd, tsis muaj kev tshaj tawm, ib ncig ntawm lub moos, hauv ob lub sijhawm 12 teev. RTK tau piav qhia rau peb tias cov txheej txheem tau teeb tsa li cas: "Ua ntej, tus tsim qauv qhia meej ntawm qhov chaw nres tsheb txog cov haujlwm tshwj xeeb uas yuav tsum tau ua thiab cov kev cai sib xws rau cov neeg hlau. Cov ntaub ntawv no raug xa mus rau cov neeg tsim khoom hauv xov tooj. Tom qab kev sib tham, cov kev daws teeb meem tseem ceeb tau ua thiab lub sijhawm xa khoom rau cov neeg hlau tom ntej tau txiav txim siab. Cov neeg hlau tsim tau raug xa los ntawm kev ya davhlau tshwj xeeb rau Kiev."

Kev ua haujlwm ntawm engineers ntawm qhov chaw nres tsheb nws tus kheej tau teeb tsa nrog kev pab los ntawm pab pawg ntawm 15-20 tus neeg hloov ib leeg. RTK tau hais tias "Tsuas yog cov neeg tuaj yeem pab dawb tau suav nrog hauv kev ntoj ke mus kawm," RTK hais. Lawv tau nyob hauv ib lub tsev kawm ntawv qub, ob peb kaum mais ntawm qhov chaw nres tsheb, qhov chaw hauv lub hauv paus rau kev tshem tawm qhov tshwm sim ntawm qhov xwm txheej.

Thawj qhov tuaj txog ntawm no yog lub log tsheb tshawb nrhiav lub dav hlau RR-1, uas tau ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob thiab tshem tawm thaj chaw uas muaj kev phom sij rau tib neeg. Tau ob peb hnub, tus neeg hlau tau tshuaj xyuas chav turbine ntawm peb lub zog hluav taws xob thiab txoj kev hauv tsev. qhov "tib yam" thib plaub, ua haujlwm nyob rau hauv cov cheeb tsam uas tawg mus txog 18,000 R / h. Lub teeb yuag robots tau xa manually los ntawm cov neeg ua haujlwm lawv tus kheej.

Txawm li cas los xij, ntawm lub ru tsev, qhov uas tsis tuaj yeem ua tsis tau lossis txaus ntshai heev rau cov neeg tuaj yeem tau txais, lawv tau txo qis los ntawm qhov nyoob hoom qav taub, hauv cov thawv plywood, hloov mus rau lwm qhov kawg ntawm txoj kab tswj hwm mus rau lub ru tsev uas nyob ib sab, qhov chaw lawv tau txais los ntawm cov tswv lag luam los ntawm Central. Lub koom haum tshawb fawb ntawm RTK.

RR-1

Qhov hnyav: 39 kg, ceev: 0.2 m / s. Ua Haujlwm: Lub Rau Hli 17 txog Lub Xya Hli 4, 1986 (RR-1), txij Lub Rau Hli 27 txog Lub Xya Hli 6, 1986 (RR-2). Wheeled robot reconnaissance nruab nrog lub koob yees duab TV thiab dosimeter rau ib thaj tsam ntawm 50 mus rau 10,000 R / h. Nws tau tswj thiab pub los ntawm cable. Nws tau ntxiv los ntawm lub tshuab zoo sib xws PP-2, uas tau hloov los ntawm kev hloov pauv ntawm PP-3 thiab PP-4. Hauv daim duab - ib qho kev sim ntawm PP-1

Tsheb nrau av tawm

RTK tau hais tias "Raws li cov txiaj ntsig ntawm kev tshawb nrhiav no, nws tau pom tias qhov kev siv tshuab thev naus laus zis no tsis tsim nyog," RTK hais. "Ib feem ntawm cov haujlwm tseem ceeb yuav tsum tau ntxuav thaj chaw loj los ntawm cov khoom siv hluav taws xob, feem ntau ntawm lub ru tsev." Raws li qhov no, cov tsim tawm ntawm Central Research Institute ntawm RTK tau hloov cov kev taw qhia thiab pib ua haujlwm ntawm cov neeg hlau bulldozers. Thiab tsis ntev cov tshuab ntawm TR series pib tuaj txog ntawm Chernobyl.

Lawv tau tswj tau nyob deb: qee qhov los ntawm cable, lwm tus los ntawm xov tooj cua, thiab sib txawv hauv kev tiv thaiv thiab, feem ntau, hauv kev tsim. Lawv cov neeg tsim khoom tau ntsib nrog txoj haujlwm no thawj zaug, thiab lawv yuav tsum xaiv cov kev daws teeb meem zoo tshaj plaws ntawm kev mus. Ntau thiab ntau qhov teeb meem tshiab tau pom sai sai - kev noj cov roj teeb nrawm, kev tsis ntseeg siab ntawm kev sib txuas lus hauv xov tooj cua thiab cov khoom siv hluav taws xob hauv cov xwm txheej ntawm cov hluav taws xob siab, thiab lawv tau daws ib kauj ruam zuj zus.

Thawj lub bulldozer TR-A1 tau siv los ntxuav 1500 sq. m ntawm lub ru tsev ntawm lub deaerator pawg - ib chav tsev ncaj qha nyob ib sab ntawm lub nuclear fais fab nroj tsuag lub turbine nrog, thiab tom qab ntawd tau siv los mus pov tseg radioactive pov tseg rau hauv lub dab dej ntawm lub 4th hwj chim unit los ntawm lub ru tsev nyob saum toj no. Nyob rau hauv tag nrho, lub tsheb khiav txog 200 teev ntawm net lub sij hawm - ntau tshaj li qhov nws yuav zoo li tom qab saib koob.

Cov roj teeb ntawm TR-B1 uas tshwm sim tom qab tau hloov pauv los ntawm lub tshuab hluav taws xob roj av nrog lub tank 15-liter, uas muab txog li yim teev ntawm kev tswj hwm tus kheej. Nws twb tau tswj hwm los ntawm lub xov tooj cua, thiab yog tias tsim nyog, lub bulldozer riam tuaj yeem raug tshem tawm thiab hloov nrog lub voj voog rau txiav cov khoom siv ntawm lub ru tsev.

Thaum kawg, twb nyob rau lub yim hli ntuj 186 ntawm lub xyoo, TR-G1 thiab TR-G2 bulldozer tshuab tuaj txog ntawm qhov chaw sib tsoo, uas tau nce maneuverability thiab huab cua tsis kam.

TR-A1 thiab TR-A2, Central Research Institute ntawm RTK

TR-A1 thiab TR-A2 txawv tsuas yog nyob rau hauv tus ncej. TR-A1 hnyav: 600 kg, nqa peev: 200 kg, caij nkoj: 12 km. Ua haujlwm: 200 teev. Heavy wheeled neeg hlau nrog txuas ua hauj lwm cuab yeej nyob rau hauv daim ntawv ntawm ib tug bulldozer riam thiab thoob. Cov khoom siv hauv tsev: lub koob yees duab luam theej duab, lub xov tooj cua R-407, ob lub roj teeb STs-300 nrog lub zog thib ob, chav tswj hwm thiab lub chaw tswj chaw nqa khoom nrog 150 m cable. Tr-A2, uas ua raws li nws, muaj zoo sib xws tsim thiab txawv tsuas yog nyob rau hauv lub thav duab rau kev thauj mus los thiab installation ntawm nag tiv thaiv zaj duab xis.

Cov tsheb khiav

Semiconductors ntawm lub sijhawm ntawd tsis tuaj yeem tiv taus cov hluav taws xob hnyav, thiab ntawm TR-G cov neeg hlau lawv sim hloov tag nrho cov hluav taws xob hluav taws xob mus rau qhov chaw tswj xyuas txuas nrog cov tshuab nrog cable. Txhua yam uas tsis tuaj yeem hloov pauv tau hloov nrog kev txhim khu kev qha relay circuits, lub zog kuj tau muab los ntawm lub hwj chim cable.

Feem ntau, cov engineers yuav tsum tau tinker nrog cov cables nyias, thiab cov txheej txheem cable tau tshwm sim ntawm cov neeg hlau kawg uas tuaj txog ntawm Chernobyl nuclear fais fab nroj tsuag. Ua tsaug rau lawv, lub cable tseem me ntsis taum txhua lub sijhawm, uas tsis suav nrog kev sib tsoo nrog nws thiab ntes ntawm obstacles.

Cov tsheb thauj mus los tsis tuaj yeem ua rau lawv txoj hauv kev txhua qhov chaw, yog li ob lub tsheb tom ntej (PP-G1 thiab PP-G2) kuj tau txais lub platform taug qab. Cov neeg hlau 65-kilogram tuaj yeem txhim kho mus txog 0.3 m / s thiab ua kom nws tuaj yeem kuaj xyuas qhov xwm txheej hauv qhov chaw nruab nrab ntawm kev puas tsuaj - ib ncig ntawm qhov tsis ua haujlwm ntawm plaub lub zog. Nws tsuas yog ua tau kom xa cov tsheb hnyav los ua haujlwm nrog kev pab ntawm cov nyoob hoom qav taub, thiab ntawm no dua cov engineers yuav tsum tau ua haujlwm hnyav.

Lawv tau tsim ib lub tshuab TV rau cov neeg tsav dav hlau nrog lub koob yees duab mounted rau ntawm ib lub cable ntawm lub qhov rooj xauv thiab cov zaub hauv lub cockpit. Cov txheej txheem tau nco txog ntawm qhov chaw nres tsheb nrog kev taw qhia rau lub koob yees duab tom qab - nrog qhov sib txawv uas txhua yam tshwm sim saum ntuj saum lub reactor tuag. "Qhov txaus ntshai tshaj plaws yog ib qho ntawm thawj cov neeg tshawb nrhiav neeg hlau ntawm lub pas dej bubbler, ncaj qha hauv qab lub zog hluav taws xob tawg, qhov chaw hluav taws xob hluav taws xob mus txog 15,000 roentgens ib teev," Yevgeny Yurevich tau hais tom qab. "Tus txiv neej uas ntsia mus rau hauv lub ntuj raug txim no raug puas tsuaj."

TR-G 1

Nyhav: 1400 kg, ceev: 0.12 m / s. Ib tug hnyav taug qab neeg hlau nrog ib rab riam dozer mounted ua hauj lwm cuab yeej. Tswj thiab fais fab mov - los ntawm 200-meter cable.

Central Research Institute ntawm RTK

Tus tij laug ntawm TR-G1 yog tus taug qab TR-G2 "Antoshka"

Xaus thiab pib tshiab

Cov tshuab ntawm lwm lub koom haum neeg hlau thiab cov lag luam ntawm USSR, suav nrog VNIITransmash, uas tau muab ib khub ntawm kev thauj tshwj xeeb STR - "lub hli rovers" uas tau tshwm sim hauv tib lub koob, ua haujlwm kom tshem tawm qhov tshwm sim ntawm qhov xwm txheej. Txawm li cas los xij, kev koom tes ntawm Central Research Institute ntawm RTK tau dhau los ua qhov tseem ceeb tshaj plaws: nyob rau hauv ob lub hlis, lawv tsis tsuas yog kho tshiab German MFs, tab sis kuj tau xa 15 kev tshawb nrhiav, sau thiab thauj neeg hlau mus rau Chernobyl.

Lawv cov kev pabcuam, uas tau pib thaum Lub Rau Hli 1986, tau xaus rau lub Ob Hlis 1987. Raws li Yevgeny Yurevich nws tus kheej, lawv hloov chaw ua haujlwm ntawm ntau txhiab tus neeg, ua haujlwm hauv thaj chaw txaus ntshai tshaj plaws. Thaum lub sijhawm tshem tawm ntawm qhov tshwm sim ntawm Chernobyl kev sib tsoo, cov neeg hlau tau tshuaj xyuas ntau dua 15,000 sq. m ntawm qhov chaw nres tsheb, nws thaj chaw thiab ru tsev, thiab tshem tawm txog 5000 sq. m.

Lub koom haum tshawb fawb Central ntawm RTK ntseeg hais tias qhov kev puas tsuaj no tau dhau los ua kev nyuaj siab, tab sis qhov tseem ceeb ntawm cov neeg hlau sab hauv tsev tau pib - kev tshawb nrhiav tsheb, cov kws tshawb fawb, cov neeg cawm siav … Qee qhov tseem ceeb cov tswv yim daws teeb meem tau pom thiab ua haujlwm tawm ntawm no, siv hauv cov tshuab niaj hnub - pab pawg. ua haujlwm, tsim qauv modular thiab lwm yam. Txawm li cas los xij, peb twb tau sau txog qhov no.